面向异构双臂操作的具身感知规划方法

该研究提出一种具身感知规划方法，用两个配备不同简易夹爪（吸盘与平行夹爪）的 Franka FR3 手臂协同完成单个夹爪无法可靠执行的操作任务。给定一段人类演示指定的物体期望运动，规划器在有限时域内优化手臂轨迹分配，逐段判断需要单臂操作还是双臂协调交接，并综合考虑异构抓取可行性、运动约束、可操作度与跨夹爪兼容性，同时计算全局一致的分配并加入显式切换正则化。