OptCar：用少量实车数据特化通用FKD模型

Rwik Rana 等提出 OptCar 方法，把通用前向运动学动力学（FKD）模型特化为特定车辆的高速MPC控制器模型，同时保留跨地形泛化能力。该方法用 FiLM 将近期状态-动作历史汇总为单个动力学上下文 token 来条件化多步预测的 Transformer FKD 架构，再结合有限实车数据与系统辨识产生的定向合成轨迹进行特化。 在三种地形和一项分布外拉车任务的闭环 MPC 实验中，论文称每种地形仅用 5 分钟实车数据时，OptCar 在道路上与用 30 分钟道路数据训练的专用模型相当，地形变化时表现更好。该论文被 CoRL 2026 接收。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。