arXiv cs.RO· Rwik Rana, Jesse Quattrociocchi, Christian Ellis, Nathan Tsoi, Garrett Warnell, Joydeep Biswas·· 4 小时前AI 评分62
OptCar：用少量实车数据把通用FKD模型特化为高速MPC专用模型
Adapting Generalist Vehicle Models for High-Speed MPC Across Terrains
AI 导读
论文提出OptCar，一种把通用前向运动学动力学（FKD）模型特化为特定车辆专用模型的方法，同时保留跨地形泛化能力。其核心是用FiLM将近期状态-动作历史汇总成单个动力学上下文token来条件化多步预测的Transformer FKD架构，再结合有限实车数据与系统辨识产生的定向合成轨迹进行特化。
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