PAKE：四足机器人全身移动操作的分层控制框架

Zhengmao He 等提出全身移动操作控制框架 PAKE，将问题分解为部分参考运动生成与底层模仿控制，并在搭载六自由度机械臂的四足机器人上验证。PAKE 引入在大规模运动生成数据集上训练的 Kinematic Normalizing Flow（KNF）模型生成多样的部分运动参考，高层控制器在 KNF 潜空间中导航以利用冗余解，低层控制器学习动力学一致的动作执行。 论文称，在含 4,000 个目标的仿真基准上，PAKE 在跟踪精度与可达工作空间覆盖上优于所评测的基线；硬件部署则在 8 项不同移动操作任务上进行了 24 次试验评估。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。