arXiv cs.RO· Zhengmao He, Moonkyu Jung, Hyeongjun Kim, Jiseong Lee, Hui Zhang, Jemin Hwangbo, Jie Song·· 3 小时前AI 评分55
PAKE：用部分运动生成与底层模仿控制实现全身移动操作
PAKE: Learning Whole-Body Loco-Manipulation with Partial Kinematic Embeddings
AI 导读
PAKE 提出一种全身移动操作控制框架，将问题分解为部分参考运动生成与底层模仿控制，引入在大规模运动生成数据集上训练的 Kinematic Normalizing Flow（KNF）模型生成多样的部分运动参考，高层控制器在 KNF 潜空间中导航以利用冗余解，低层控制器学习动力学一致的动作执行。
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