提出移动机械臂主动感知安全导航框架

Jingxing Qian 等在 arXiv 提出一种物体与任务感知的主动感知框架，让高自由度移动操作机器人在半静态环境导航时用手部相机主动检视不确定或安全关键区域。该框架采用概率化的下一最佳视点（NBV）公式，并集成到分层任务模型预测控制（HTMPC）中，利用机械臂运动学冗余调整视角，同时保持底盘轨迹跟踪的更高优先级。 论文称，实机测试中该系统相比被动或非任务感知基线提升了地图一致性、降低了任务相关地图熵与导航风险；另有仿真与实机序列展示了其对受控半静态场景变化的响应。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。