arXiv cs.RO· Jingxing Qian, Xintong Du, Jun Yang, Siqi Zhou, Steven L. Waslander, Angela P. Schoellig·· 2 小时前AI 评分50
面向半静态环境的移动操作机器人物体与任务感知主动感知框架
Object- and Task-Aware Active Perception for Safe Navigation of Mobile Manipulators in Semi-Static Environments
AI 导读
arXiv 论文提出一种物体与任务感知的主动感知框架，让高自由度移动操作机器人在导航中用手部相机主动检视不确定或安全关键区域。该框架采用概率化的下一最佳视点（NBV）公式，并与分层任务模型预测控制（HTMPC）集成，利用运动学冗余调整视角，同时保持底盘轨迹跟踪的更高优先级。实机测试显示，相比被动或非任务感知基线，该系统提升了地图一致性、降低了任务相关地图熵与导航风险。
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