ORD-WM提出物体中心刚体动力学3D世界模型

Yueyang Weng 等提出 ORD-WM，一种面向机器人操作任务的3D世界模型，用有符号距离场监督的向量神经元变分自编码器把每个物体点云编码为几何感知潜表示，再由动作条件动力学模型预测逐物体的 SE(3) 运动增量，并将刚体变换解析地施加到当前潜状态上，而非生成无约束的下一潜状态，从而分离持久几何与位姿变化。 论文称实验显示该模型在仿真与真实操作场景中实现了稳定的、保持几何的多步预测，并支持闭环模型预测控制的实时重规划。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。