arXiv cs.RO· Yueyang Weng, Xiaopeng Zhang, Yuxi Ou, Yongjin Mu, Chengzhi Zhao, Yanjie Li·· 4 小时前AI 评分54
ORD-WM：面向机器人操作的物体中心刚体动力学3D世界模型
ORD-WM: Learning Object-Centric Rigid Dynamics for 3D World Modeling in Robotic Manipulation
AI 导读
ORD-WM 提出一种学习物体中心刚体动力学的3D世界模型，用于机器人操作任务。它用有符号距离场监督的向量神经元变分自编码器，将每个物体点云编码为由3D向量特征构成的几何感知潜表示，并用动作条件动力学模型预测逐物体的SE(3)运动增量，再将预测的刚体变换解析地施加到当前潜状态上，而非生成无约束的下一潜状态，从而分离持久几何与位姿变化。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org