Reeds-Shepp追踪者圆锥视场下最小时间逃逸分类与博弈值

Ubaldo Ruiz 在 arXiv 发布研究论文，研究全向逃逸者如何以最小时间逃出最小转弯半径为 r 的 Reeds-Shepp 追踪者前方圆锥视场，针对速度比 sinα<ν≤1 的较慢或等速逃逸者，用 Isaacs 特征线构造反馈解并给出有限逃逸时间的标量方程。 论文证明了全局逃逸/保持分类：当 ν≤sinα 时直线倒车可保持整个锥形视场；当 sinα<ν≤1 时逃逸被限制在障碍边界围成的区域内；当 ν>1 时从任意状态均可逃逸。Sample-and-hold 反控制表明，除角点外该逃逸时间在非预期策略下即为博弈值；独立 level-set 求解器在测试参数下与闭式解一致并复现了保持区域。

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