论文提出ROS 2插件式柔顺控制框架

Mihael Simonič、Xiaocong Li 发表论文，提出一个与具体机器人无关的柔顺控制框架：用插件式执行架构把 ROS 控制器样板代码与控制律实现分开，并扩展 ROS 控制生态。框架用 Pinocchio 从 URDF 模型计算机器人运动学与动力学，标准化关节和笛卡尔指令接口，支持运动参考、刚度与阻尼增益、零空间目标、期望交互力旋量及独立前馈输入。 论文称，真机曲面跟随实验展示了在线任务对齐柔顺的用途，仿真则展示了框架在不同运动学与动力学特性机械臂之间的可移植性。完整框架（含参考控制器、高层任务接口和示例配置）以开源软件形式提供。

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