Plug, Play and Comply：ROS 2 中基于插件的柔顺控制框架

论文提出一个与机器人无关的柔顺控制框架，通过插件式执行架构把 ROS 控制器样板代码与控制律实现分离，并扩展了 ROS 控制生态。框架用 Pinocchio 从 URDF 模型计算机器人运动学与动力学，标准化关节和笛卡尔指令接口支持运动参考、刚度与阻尼增益、零空间目标、期望交互力旋量及独立前馈输入。