无人机集群GNSS拒止搜索引入定位不确定性约束

Siyuan Yang等作者提出一种不确定性感知控制屏障函数（CBF）框架，用于GNSS拒止海上环境中的无人机集群搜索。该框架用Fisher信息矩阵近似多跳定位链上的级联协方差，并把协方差模型及其变化率纳入连通性维持与避碰的约束裕度，配合分层Voronoi目标策略与编队保持实现前向覆盖。 作者称，分布式控制器在回路中接入标准无偏扩展卡尔曼滤波器进行验证，在多种多边形形状和6至30架无人机规模下演示；一次估计器在环运行在302.5秒内完成搜索，20次蒙特卡洛部署均完成且所有局部QP可行、至少98.97%的无人机帧满足包含约束，另有六次MBZIRC运行提供估计器在环证据。源代码已公开。上述效果均为作者报告，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。