面向GNSS拒止海上监视的无人机集群定位不确定性感知搜索

该论文提出一种不确定性感知控制屏障函数（CBF）框架，用Fisher信息矩阵近似多跳定位链上的级联协方差，用于GNSS拒止海上环境中的无人机集群搜索。框架将协方差模型及其变化率纳入连通性维持与避碰的约束裕度，并配合分层Voronoi目标策略与编队保持实现前向覆盖。