PASS-VLN 提出可通行性感知局部导航基准与模型

Cong Zou 等提出 PASS-VLN，一个可通行性感知的局部指令视觉-语言导航基准与模型：固定场景、指令、起始位姿和参考路径，只改变机器人本体宽度，要求通道可行时到达目标、受阻时提前停止。 作者称实验显示，相比在该基准上微调的强 VLN 模型，PASS-VLN 将无碰撞成功率提高约 12 个百分点，并能按本体约束调整到达/停止行为、泛化到未见过的本体宽度；接入高层规划器后成功率更高且所需局部指令更少，真机部署中作为低层执行器也展示了有效性。基准与模型将开源。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。