PanoAir：全景视觉惯性SLAM框架与UAV数据集

Xiangpeng Xu 等作者团队提出 PanoAir 全景视觉-惯性 SLAM 框架，并构建配套的真实世界无人机全景数据集，源代码与数据集已公开。据作者称，该方法在自建数据集和公开基准上跑完全部 17 个序列无跟踪失败，相比最优基线将 ATE 最多降低 47.1%；在嵌入式平台上的部署验证显示其计算效率与 PC 实现相当。 数据集覆盖不同光照、高度、轨迹长度和运动动态等飞行条件；方法通过全景特征提取与全景回环增强特征约束和全局一致性。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。