arXiv cs.RO· Yiyang Wu, Xiaohu Zhang, Yanjin Du, Tongsu Zhang, Chujun Li, Siyang Chen, Guoyi Zhang, Xiangpeng Xu·· 4 小时前AI 评分62
PanoAir：面向无人机的全景视觉-惯性SLAM框架与跨时段真实数据集
PanoAir: A Panoramic Visual-Inertial SLAM with Cross-Time Real-World UAV Dataset
AI 导读
PanoAir 提出一套全景视觉-惯性 SLAM（VI-SLAM）框架，并构建了覆盖不同光照、高度、轨迹长度和运动动态的真实世界全景数据集。方法通过全景特征提取与全景回环增强特征约束和全局一致性，在自建数据集和公开基准上跑完全部 17 个序列无跟踪失败，相比最优基线将 ATE 最多降低 47.1%，嵌入式平台部署验证了其计算效率与 PC 实现相当。源代码与数据集已公开。
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