清华AIR提出OxyGen统一KV Cache管理
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清华AIR提出OxyGen统一KV Cache管理
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AI 综述
清华大学智能产业研究院（AIR）联合清华大学电子工程系、中国科学技术大学提出OxyGen，通过统一KV Cache管理，让具身模型的动作与语言推理共享前缀计算，从而支持机器人同时处理动作与语言任务。相关论文已被NeurIPS 2026接收，方法已在openpi、StarVLA、Xiaomi-Robotics-0等具身推理框架与模型上完成验证并开源。 据该团队介绍，在RTX 4090上评测π₀.₅时，动作生成频率与语言总吞吐最高同时达到独立执行时的3.7倍；在人形机器人板载Jetson AGX Thor上，动作与语言推理的总耗时从1030毫秒降至393毫秒。
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最新进展10月27日 13:05
清华AIR提出OxyGen：统一KV Cache管理让机器人边说边做报道时间线
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10月27日
- CVer · 微信公众号精选清华AIR提出OxyGen：统一KV Cache管理让机器人边说边做
清华大学智能产业研究院联合清华电子工程系、中国科学技术大学提出OxyGen，通过统一KV Cache管理让具身模型的动作与语言推理共享前缀计算，论文已被NeurIPS 2026接收。
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