KITE：解耦运动学与交互的零样本跨本体操作方法

Qianxu Wang、Shengmiao Samuel Jin、Kuan Fang 等提出 KITE，将操作拆解为本体无关的交互意图预测与本体相关的运动学解码，二者通过基于接触模式的交互意图表征连接，以实现零样本跨本体操作策略迁移。交互策略仅用源机器人的演示数据训练，供形态不同的目标机器人共享；运动学解码器则从各本体运动学模型生成的合成数据中学习。研究在仿真与真实环境的四项操作任务上评估了该方法，覆盖平行夹爪、灵巧手与复合本体之间的迁移。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。