提出解析式机器人自建模方法

Xu Chen、Ning Tan 提出一种解析式机器人自建模方法：从多视角图像与关节读数获得外观和刚性连杆分配，再用稀疏末端执行器位姿辨识出度量螺旋轴，得到可外推的闭式正运动学与解析雅可比，无需形变网络或 URDF/CAD 模板。 该方法在七轴仿真机械臂、十二关节仿真四足与六轴实机机械臂上验证：仿真中实现毫米级抓取与四足闭环行走；实机上预测末端执行器位置的中位误差为 6.4 mm，对照标定名义模型为 11.7 mm，并支持借助外部标记反馈的到达任务。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。