arXiv cs.RO· Xu Chen, Ning Tan·· 4 小时前AI 评分56
解析式机器人自模型：学习螺旋轴运动学用于渲染与基于模型的控制
Analytic Robot Self-Model: Learning Screw-Axis Kinematics for Rendering and Model-Based Control
AI 导读
论文提出一种解析式机器人自模型，无需形变网络或 URDF/CAD 模板，从多视角图像与关节读数获得外观与刚性连杆分配，并用稀疏末端执行器位姿独立辨识出度量螺旋轴，得到可外推的闭式正运动学与解析雅可比。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org