UC Davis与ADI开源Agile-WAM触觉操作模型

UC Davis与ADI团队提出并开源Agile-WAM，一个面向接触丰富操作的触觉世界动作模型，将多模态世界预测与动作生成耦合。在Flexiv Rizon 4真机的齿轮装配、销钉插入、网线插拔、电源插头插入五个任务上，总体成功率相对提升29.4%；在单张RTX 4090上推理延迟10.35ms、控制频率96.62Hz，据称比扩散策略DP高约40倍。 真机实验每个任务通过Meta Quest 3遥操作收集50条专家演示，评估每任务仅20次试验，论文自述统计效力有限；推理测量为FP32、批量1。在9个ManiFeel仿真任务上，该模型多项取得最佳或接近最佳成绩。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。