PnP*：可认证全局最优相机位姿求解器

Bang-Shien Chen、Caitrin E. Eaton 和 David M. Rosen 提出 PnP*，称其为首个实用的可认证 Perspective-n-Point 求解器：在保证高效计算的同时返回全局最优的相机位姿。 作者称已证明该求解器所用的凸松弛在中等噪声下是精确的，并通过利用弦稀疏模式和商环约简，使该松弛可解且可扩展。数值验证显示，PnP* 以超过 10 Hz 的频率返回可证明正确的相机位姿。上述精确性、可扩展性与实时性均为作者在论文中的陈述。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。