PnP*：面向Perspective-n-Point的可认证求解器

作者提出PnP*，称其为首个实用的可认证求解器，能在保证高效计算的同时返回全局最优的相机位姿。论文证明该凸松弛在中等噪声下是精确的，并利用弦稀疏模式和商环约简使松弛可解且可扩展，数值验证显示PnP*以超过10 Hz的频率返回可证明正确的相机位姿。