人形机器人接触隐式轨迹优化扩展至非平整地形

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   面向可参数化不平地形的人形机器人接触隐式全身轨迹优化

   该论文提出一种接触隐式全身优化框架，用于人形机器人在台阶、斜坡等可参数化复杂地形上生成动态运动轨迹，无需预先指定接触序列。方法用光滑曲面近似地面几何，并通过新的接触约束把刚体交互从平面扩展到任意光滑曲面，借助非线性规划在多种地形拓扑上规划动作。作者在仿真和实机 ErgoCub 上完成了非共面地形的初步可行性测试。

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