arXiv cs.RO· Roberto Mauceri, Stefano Dafarra, Giulio Romualdi, Marco Gabiccini, Daniele Pucci·· 5 天前AI 评分62
面向可参数化不平地形的人形机器人接触隐式全身轨迹优化
Contact-Implicit Whole-Body Trajectory Optimization for Dynamic Humanoid Locomotion on Parameterizable Uneven Terrain
AI 导读
该论文提出一种接触隐式全身优化框架，用于人形机器人在台阶、斜坡等可参数化复杂地形上生成动态运动轨迹，无需预先指定接触序列。方法用光滑曲面近似地面几何，并通过新的接触约束把刚体交互从平面扩展到任意光滑曲面，借助非线性规划在多种地形拓扑上规划动作。作者在仿真和实机 ErgoCub 上完成了非共面地形的初步可行性测试。
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