球形移动建图系统提出两种地面法向量估计方法

Tim Schubert、Fabian Arzberger与Andreas Nüchter提出两种基于RANSAC的地面法向量估计方法——单帧扫描估计与基于LiDAR-惯性里程计（LIO）全局3D地图的估计——用于球形移动建图系统（SMMS）的里程计。 在多样真实数据集上以地面激光扫描仪真值评估，研究结果显示LIO方法在精度与鲁棒性上显著优于单帧扫描方法；将地面法向量估计融入运动模型可改善位姿估计，支持危险环境下的自主导航。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。