arXiv cs.RO· Tim Schubert, Fabian Arzberger, Andreas N\"uchter·· 2 小时前AI 评分38
球形移动3D测绘的实时地面法向量估计：基于LiDAR-惯性里程计的方法
Real-Time Ground Normal Vector Estimation for Spherical Mobile 3D Mapping using LiDAR-Inertial Odometry
AI 导读
研究提出两种基于RANSAC的地面法向量估计方法：单帧扫描估计与基于LiDAR-惯性里程计（LIO）全局3D地图的估计，用于球形移动测绘系统（SMMS）的里程计。在多样真实数据集上以地面激光扫描仪真值评估，LIO方法在精度与鲁棒性上显著优于单帧扫描方法。将地面法向量估计融入运动模型可改善位姿估计，支持危险环境下的自主导航。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org