PRISM：用冻结世界模型表征提取动作先验引导规划

Yuhai Wang 等作者提出 PRISM 方法：从冻结的潜在世界模型编码器特征中训练一个轻量动作头，得到目标条件动作先验，再用该先验的均值和预测不确定性引导动作搜索，并由世界模型评估动作后果。 作者称，在四个仿真控制任务和两个真实机器人平台上的实验显示，这个轻量动作头提升了规划性能；同一融合接口还能在不修改的情况下接入基于相同冻结特征的扩散先验。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。