PRISM：用世界模型表征中的先验引导想象采样

作者提出 PRISM，从冻结的潜在世界模型编码器特征中训练轻量动作头，得到目标条件动作先验，并用其均值和预测不确定性引导动作搜索，再由世界模型评估动作后果。在四个仿真控制任务和两个真实机器人平台上的实验显示，该轻量动作头提升了规划性能，同一融合接口还能在不修改的情况下接入基于相同冻结特征的扩散先验。