四足机器人被动臂负载的ZMP建模与ARMPC控制

Giovanni B. Dessy 等作者提出面向四足机器人经被动臂搬运载荷的被动臂感知 ZMP 模型与 ARMPC 控制方法，把被动接口的刚度、阻尼和载荷质量与 ZMP 响应关联起来，并指出轻阻尼被动模态可能与步态谐波重叠。 在 2 kg 载荷的硬件拉放实验中，作者称 ARMPC 在纵向和斜向扰动试验中全部完成且无失败，而 Baseline MPC 分别失败 7/15 和 8/15 次。仿真消融中，作者称 ARMPC 在各测试条件下均减少 ZMP 裕度越界并避免失败；既未建模也未补偿被动臂的 Nominal MPC，以及通过估计力补偿被动臂的 Baseline MPC，在扰动下越界比例和失败次数更高。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。