arXiv cs.RO· Giovanni B. Dessy, Lorenzo Amatucci, Claudio Semini, Victor Barasuol·· 2 小时前AI 评分62
ZiMPedance：四足机器人负重时考虑阻抗的 ZMP 建模与控制
ZiMPedance: Impedance-Aware ZMP Modeling and Control for Payload Carrying with Quadruped Robots
AI 导读
该论文提出面向四足机器人经被动臂搬运载荷的 ZMP 建模方法，把被动接口的刚度、阻尼和载荷质量与 ZMP 响应关联起来，并指出轻阻尼被动模态可能与步态谐波重叠。
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