StepTrigger：足地接触触发机器人后门

Jiageng Zhang、Doniyorkhon Obidov 与 Kaichen Yang 提出名为 StepTrigger 的后门攻击，面向由视觉语言模型（VLM）驱动的足式机器人。其触发信号不是提示词或可见标记，而是 Unitree Go1 四足机器人走过密集地形时产生的足地接触压力模式。 在分层离线评估中，作者称训练后的规划器保持了 98.75% 的正常行为，误触发拒绝率为 92.50%，真触发激活率为 76.25%，整体解析行为准确率为 89.17%。这些数字来自离线测试，并非实机验证结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。