AffordSim：可供性感知操作数据生成器与基准

Mingyang Li 等作者发布 AffordSim，一个把开放词汇三维可供性预测接入仿真轨迹生成的数据生成器与基准。其流程是：按自然语言任务描述合成场景、生成可供性查询、采样区域约束抓取，再用运动规划筛选可执行候选。 作者称，AffordSim 包含 50 个任务，覆盖多种操作技能、五种机器人本体和 500 多个刚体与铰接物体。用 AffordSim 数据训练的视觉—语言—动作策略可零样本迁移到真实 Franka FR3，平均成功率为 24%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。