提出HuTact触觉感知手部表征预训练框架

Yeonguk Yu 等提出 HuTact 框架，用大规模人类手物交互（HOI）数据预训练触觉感知的手部表征，预训练阶段不需要真实触觉信号，再用少量无标注机器人交互数据做适配。 论文称，在 HOI 预训练加无标注机器人数据中训练后，抓取预测任务上仅用 25% 标注下游数据即达 88.26% Macro-F1，与用全部标注数据从头训练的 88.23% 相当。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。