VisGeo-PipeTrack：无人机动态管道跟踪框架

Zhenyang Gao等作者提出VisGeo-PipeTrack伺服控制框架，让无人机跟踪存在振动等动态运动的管道。检测端用YOLOv5识别管道标签并结合视觉几何约束定位；控制端采用基于模型预测控制的实时校正自适应PID（MPC-RCAPID），通过递推最小二乘在线估计模型并滚动优化调整PID参数。 作者称，AirSim仿真和Tello无人机平台实验验证了框架有效性；在Tello实物实验中，与标准PID相比，MPC-RCAPID在三个测试维度上把平均跟踪误差分别降低55.52%、26.72%和26.52%。这些效果来自作者报告，尚待独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。