arXiv cs.RO· Zhenyang Gao, Jianlin Chen, Yang Yu, Honghao Shan, Jiale Gao, Ziyan Jia·· 2 小时前AI 评分58
VisGeo-PipeTrack：面向无人机动态管道跟踪的视觉几何伺服控制框架
VisGeo-PipeTrack: A Visual Geometric Servo Control Framework with MPC-RCAPID Control for UAV-Based Dynamic Pipes Tracking
AI 导读
论文提出VisGeo-PipeTrack伺服控制框架，用YOLOv5检测管道标签并结合视觉几何约束定位，使无人机跟踪存在振动等动态运动的管道。控制端采用基于模型预测控制的实时校正自适应PID（MPC-RCAPID），通过递推最小二乘在线估计模型并滚动优化调整PID参数。
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