触觉分拣统一规划框架论文发布

Zhuoyi Lu 等作者提交论文，提出 Haptic Sorter 统一基于模型的几何框架，把机器人触觉感知、建模与操作规划结合起来，用于物体形状和位姿未知时的操作。 框架用贝叶斯优化引导触觉探索，以超椭圆近似几何边界，用编码物体几何的自适应操作势描述准静态机器人-物体交互，并提出基于模型预测与触觉反馈的在线常微分方程实现实时位姿推断。 作者称，系统在 2D 机器人分拣任务上部署，通过改变物体几何，在仿真和真实多臂装置中验证了框架的鲁棒性与泛化性。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。