Haptic Sorter：在线形状估计与实时位姿推断的统一规划框架

作者提出 Haptic Sorter 统一基于模型的几何框架，把机器人触觉感知、建模与操作规划结合起来，用于物体形状和位姿未知时的操作。框架用贝叶斯优化引导触觉探索并以超椭圆近似几何边界，用编码物体几何的自适应操作势描述准静态机器人-物体交互，还提出基于模型预测与触觉反馈的在线常微分方程实现实时位姿推断。系统在 2D 机器人分拣任务上部署，通过改变物体几何在仿真和真实多臂装置中验证鲁棒性与泛化性。