RoPT：视频中鲁棒6DoF物体位姿跟踪框架

Yongqing Liang 等提出 RoPT，一个面向机器人交互的 6DoF 物体位姿跟踪框架，将视觉感知、时序运动学与全局重定位耦合成闭环，以应对单目管线在快速运动下的灾难性发散。 其视觉模块跟踪物体掩码以处理部分与严重遮挡；运动学因子图对帧间更新做正则化、预测前向位姿并驱动并行多假设验证以规避局部极小；主动重定位模块使系统具备失效感知与确定性自恢复能力。作者称该框架在具有挑战性的基准与真实机器人演示中取得显著更高的快速运动下跟踪存活率。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。