arXiv cs.RO· Yongqing Liang, Yuzhong Chen, Sihang Li, Junsuk Kim, Chase Kidder, Hui-ping Wang, Yunzhi Xu, Raihan Haque, Yubiao Zhang, Chen Feng·· 2 小时前AI 评分55
RoPT：视频中鲁棒的6DoF物体位姿跟踪框架
RoPT: Robust 6DoF Object Pose Tracking in Video
AI 导读
RoPT 是一个面向机器人交互的 6DoF 物体位姿跟踪框架，将视觉感知、时序运动学与全局重定位耦合成闭环，以应对单目管线在快速运动下的灾难性发散。其视觉模块跟踪物体掩码以处理部分与严重遮挡；运动学因子图对帧间更新做正则化、预测前向位姿并驱动并行多假设验证以规避局部极小；主动重定位模块使系统具备失效感知与确定性自恢复能力。
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