提出ContactFlowFilter在线接触估计方法

Seo Wook Han 与 Min Jun Kim 提出 ContactFlowFilter，用于在仅配备关节扭矩传感器和基座力/扭矩传感器的机械臂上估计活跃接触的数量、位置与力向量。该方法把流匹配模型作为粒子滤波的提议分布，用粒子滤波的递归结构捕捉时序依赖，跟踪多模态信念并检测接触的增删事件。 论文称在仿真与真实实验中验证了该方法；真实场景下，单接触与双接触的位置误差分别为 0.36 cm 和 0.88 cm，运行时间为 0.69 ms 和 2.69 ms。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。