arXiv cs.RO· Seo Wook Han, Min Jun Kim·· 3 小时前AI 评分55
ContactFlowFilter：基于流匹配与粒子滤波的机械臂在线接触估计方法
Mixture of Flow Matching and Particle Filter for Proprioception-Based Online Contact Estimation
AI 导读
论文提出 ContactFlowFilter，用于在仅配备关节扭矩传感器和基座力/扭矩传感器的机械臂上估计活跃接触的数量、位置和力向量。该方法将流匹配模型作为粒子滤波的辅助提议分布，用粒子滤波的递归结构捕捉时序依赖，同时跟踪多模态信念并检测接触的增删事件。
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