四足机器人连续时间安全规划框架

Gage MacLin 等作者提出一种面向敏捷四足机器人的实时运动规划框架，保留机器人完整的 SE(2) 模型及其各向异性、航向耦合的速度约束，并接受由此产生的非凸性。 该方法将轨迹参数化为复合 Bernstein 多项式，利用凸包性质在整个规划时域内证明避障与输入约束成立，并以在线重规划频率闭环运行，向运动控制器下发机体速度。 作者称，仿真中与消融方法和外部基线对比，并在四足机器人于未知移动障碍中导航的硬件实验中验证，恢复了简化模型排除的横向与航向耦合运动。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。