面向敏捷四足机器人的连续时间安全规划与控制

研究提出一种实时运动规划框架，保留四足机器人完整的SE(2)模型及其各向异性、航向耦合的速度约束，并接受由此产生的非凸性。该方法将轨迹参数化为复合Bernstein多项式，利用凸包性质在整个规划时域内证明避障与输入约束成立，并以在线重规划频率闭环运行，向运动控制器下发机体速度。