MRO-GWM：刚体对象高斯世界模型

Jens U. Kreber、Lukas Mack 与 Joerg Stueckler 提出 MRO-GWM，一种以物体为中心的高斯世界模型，用于学习三维刚体对象的动作条件动力学。模型用物体坐标系下的高斯表示任意形状与多物体场景，并通过时序-空间 Transformer 从历史高斯和未来动作预测刚体运动。 该模型基于多视角重建训练，因此需处理遮挡造成的物体局部观测。作者称，在由典型家居物体构成、含多物体动力学及机器人末端执行器交互的合成数据集上分析了预测性能；并在仿真中评估了非抓取操作的模型预测控制，以及在仿真和真实场景中评估了基于图像的物体运动跟踪与预测。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。