arXiv cs.RO· Jens U. Kreber, Lukas Mack, Joerg Stueckler·· 2 小时前AI 评分61
MRO-GWM：面向刚体对象的动作条件与物体中心高斯泼溅世界模型
Learning Action-Conditional and Object-Centric Gaussian Splatting World Models for Rigid Objects
AI 导读
作者提出 MRO-GWM，一种以物体为中心的高斯世界模型，用于学习三维刚体对象的动作条件动力学。模型用物体坐标系下的高斯表示任意形状与多物体场景，并通过时序-空间 Transformer 从历史高斯和未来动作预测刚体运动；训练基于多视角重建，需处理遮挡导致的局部观测。
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