发布DepState-JEPA双流RGB-深度状态表征研究

Xiujian Liang 发布 DepState-JEPA 研究，提出一种双流 RGB-深度联合嵌入预测架构，通过共享隐状态 DepState 把空间理解与动作条件预测连接起来。 该架构基于 V-JEPA 2.1 构建，把深度既作为补充观测流，也用于让两种模态落在度量 3D 空间中；射线条件读出可在不使用目标深度的情况下预测局部特征。模型内消融实验分别识别了深度内容、度量坐标和未来状态匹配各自的贡献，正向运动学（FK）正则化还带来额外的控制增益。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。