扰动分离MPC用于机载光电吊舱控制

Yaokun Lu等作者提出一种扰动分离的模型预测控制（MPC）方案，用于机载光电吊舱在载机振动、输入延迟和执行器约束下的受限指向控制。方案按扰动特性分别处理：用自适应周期观测器结合线性回归频率估计预测多谐波振动，用线性观测器和有界LSTM网络估计非周期扰动及其在输入延迟内的变化；周期预测嵌入MPC模型，非周期补偿放在优化器之外。 作者用无人机搭载的两轴吊舱平台做室内悬停对比实验，并补充频率变化和参数失配下的仿真，称该方案得到实验验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。