arXiv cs.RO· Yaokun Lu, Yifan Li, Zhixuan Zhang, Enmei Wang, Hao Teng, Jianzhong Qiao·· 2 小时前AI 评分60
面向机载光电吊舱的扰动分离模型预测控制方法
Physics-Informed and Data-Driven Composite Disturbance Separation and Predictive Control for Airborne Electro-Optical Gimbals with Multiple Constraints
AI 导读
该论文提出一种扰动分离的模型预测控制（MPC）方案，用于机载光电吊舱在载机振动、输入延迟和执行器约束下的受限指向控制。方案用自适应周期观测器结合线性回归频率估计预测多谐波振动，用线性观测器和有界LSTM网络估计非周期扰动及其在输入延迟内的变化，并将周期预测嵌入MPC模型、把非周期补偿放在优化器之外。
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